传说双节棍是宋太祖赵匡胤创始的，原称大盘龙棍(近代北方又称大扫子)和小盘龙棍(小扫子)。但当时的大盘龙棍一端较短，一端较长，专用来扫击敌军马脚，破甲兵或硬兵器类，使之丧失战斗力[这种一长一短的双节棍也常被叫做‘虎尾梢子’]。后来这种兵器由南传至菲律宾，由东传至日本。由于历史的变迁，双截棍被改为现在的样子：全长72CM，棍身每节约30CM，中间有一铁链或尼龙绳连结，长约12CM。李小龙的双截棍，就是这种标准的72CM的双截棍，区别于传统的大小盘龙棍。

截拳道自功夫之王李小龙先生创立以来素以动作刚劲迅猛而著称于世。双节棍更是其精华之所在。他的双截棍技术炉火纯青，登峰造极，迅猛异常。在电影中挥舞双截棍法的雄姿迄今仍令人赞叹不止。当时的影评家说，光看李小龙表演的双截棍，就已足够票价了。双截棍伴随李小龙的功夫片以来，由于它是一种软中带硬，柔中有钢的兵器，具有能收能放，短小精悍，携带方便，近战时威力无穷的优点，因而在世界各地广为流传。

李小龙赴美发展，以武会友，广交世界搏击高手。其中有一位高手，号称“菲律宾棍王”的伊鲁山度，此人擅长双截棍和菲律宾短棍，棍术炉火纯青，因仰慕李小龙的截拳道而投于李小龙门下，潜心学习截拳道。同时，李小龙也从他那里学会了此双截棍术，而且经过一番苦练和潜心研究，达到了更加登峰造极的境界。他的双节棍法，招招凶狠凛冽，令人眼花缭乱，只要看过他的影片，就知道绝非像某些传统的“花架子”、“戏班子”功夫，而是真正的神功绝技。

流传入日本的传说

准确的双截棍历史没有人知道。然而，我们对它的怎么发展有一个概念。最有可能的是双截棍的原型是一种农业用具。它被用做连枷或马嚼。在十三世纪或十四世纪，不少中国人移民到冲绳岛(Okinawa)(靠近日本的一个岛屿)。

这些中国人主要在Kumemura城市定居下来。他们精通各种武术。其中的一种是使用一种武器。他们称这种武器为：“双截棍”。日本人对这种武术非常的感兴趣。大量的日本人前往Kumemura学习这种令人着迷的自卫武术。稍后被学会的技术被日本人翻译成他们的叫法，同时武器的名称也被改变了。

日本人开始称这种武器为：“Nunchaku”。他们也改变了双截棍的外形。中国式的双节棍是由铁链连接起来的两根圆棍组成。日本人则用绳索把两根八边型的棍连接起来。这种类型的双节棍又发展出不同的样式。