浙江大学：基于三维地形传感的盲人视觉辅助技术（毕业论文）

本次毕业设计实现快速、准确的地面和障碍检测，为盲人出行提供高效辅助。 选用深度相机和姿态角传感器获取三维环境信息，本文对其工作原理进行了说明。 提出了一种地面和障碍检测的算法——图像边缘和区域边界辅助的区域生长法。 该算法的特点是，根据图像的边缘信息获取种子点，参考图像边缘信息和阈值控 制种子生长，根据区域边界信息对生长结果进行合并和排除筛选。 本文展示不同高度、不同姿态的相机对不同环境中的地面和障碍的检测实验 结果。实验表明，基于深度相机和姿态角传感器的地面和障碍检测方法能够实现 较高的地面和障碍检测正确率。