TransFusionOdom: 基于 Transformer 的 LiDAR - 惯导融合里程估计【英文版】

英文标题：TransFusionOdom: Interpretable Transformer-based LiDAR-Inertial Fusion Odometry Estimation中文摘要：本研究中，我们提出了一个基于 Transformer 的 LiDAR-Inertial 融合（即 TransFusionOdom）的端到端受监督的 odom 估计框架，用于解决传感器融合中的挑战性问题。我们提出的多注意力融合模块可展示多种同构和异构融合策略，以解决盲目增加模型复杂性带来的过拟合问题，而且使用了一种通用的可视化方法来说明基于 Transformer 的多模态交互学习过程。我们公开了一个综合多模态数据集以验证传感器融合贡献的通用性，并在 KITTI 数据集上进行了定量和定性 odom 评估，结果表明与其他相关工作相比，我们提出的 TransFusionOdom 具有更好的性能。英文摘要：Multi-modal fusion of sensors is a commonly used approach to enhance theperformance of odometry